حس لامسه و تماس در انسان 

سیستم حسی درونی 
سیستم حسی بیرونی 
موی بدن انسان به عنوان حسگر 
توزیع حسگرهای لامسه ای در بدن انسان 

مودهای حس لامسه ای

حس حرارتی 
حس تشخیص ساختار سطحی 
حس لغزشی 
حس فشاری و تشخیص کمپلیانس

گیرنده های مکانیکی

تطبیق سریع
تطبیق متوسط
تطبیق آهسته

تعاریف مشخصات عملکردی حسگرها

 

فرمولاسیون ریاضی (رابطه بین مقاومت و نیرو)
مثال ها:
کرنش سنج مایع
کرنش سنج فیلم نازک
کرنش سنج سیلیکونی

فرمولاسیون ریاضی 
مثال ها:
PVDF 
کوارتز 
PZT

آرایه حسگرهای لامسه ای مصنوعی
حسگرهای لامسه ای کمپلیانت
مثال ها:
حسگر غشائی از نوع دیافراگم دایره ای
اهمیت تغییرشکل در دیافراگم دایره ای برای تشخیص فشار
فرمولاسیون ریاضی (رابطه بین انحراف دیافراگم و فشار)

پروب های مجهز به حس لامسه مصنوعی به جای دست انسان و کاربرد آن ها

مقایسه بین حس های گوناگون و اهمیت حس لامسه در جراحی های متداول

ربات های جراح مجهز به فیدبک حسی

مقایسه حسگرهای تماسی با حسگرهای غیر تماسی
کاربردهای گوناگون حسگرهای تماسی در ربات های جراح
اجزاء تشکیل دهنده یک سیستم حسگر لامسه مصنوعی در ربات های جراح

حس لامسه مصنوعی در جراحی با حداقل تهاجم(  minimally invasive surgery or MIS)

ملاحظات طراحی در حسگرهای لامسه ای برای MIS
نمایشگرهای حس لامسه ای
تعیین مشخصات بافت بیولوژیکی از طریق کوپلینگ ارتعاشی 
تعیین سفتی بافت بیولوژیکی از طریق تماس 

تعیین سفتی غضروف انسان 
تعیین میزان نکروزه شدن بافت قلب
مکان یابی و تعقیب tracking شریان ها در جراحی رباتیک

 سطح حس شونده
درصد تفکیک پذیری فضایی
 

آندوسکوپ هوشمند
گراسپر هوشمند

۱۰- بسط و توسعه حسگرهای لامسه ای برای مونیتورینگ وضعیت پوست

۱۱- پیشرفت های آنالیتیک در مدل سازی فرآیند حس لامسه ای

۱۲- هپتیک haptic و حضور از راه دور telepresence و کاربرد آن ها در روش های نوین تشخیص و جراحی

اهمیت ایجاد حس تماس از راه دور teletaction

کاربردها:

جراحی
توانبخشی و ربات های سرویس دهنده
 

مراجع
 

1. Webster, J. G. , Tactile Sensors for Robotics and Medicine, John Wiley & Sons, 1988 .
9. Russell, R. A. , Robot Tactile Sensing, Prentice Hall, 1990 .
3. Burdea, G. C. , Force and Touch Feedback for Virtual Reality, John Wiley & Sons, 1996 .
4. Dargahi, J. & Najarian, S. , Advances in tactile sensors design/manufacturing and its impact on robotics applications– A review, Industrial Robot, Vol. 39, No. 3, pp. 268- 281, 2005 .
5. Dargahi, J. & Najarian, S. , Human tactile perception as a standard for artificial tactile
sensing- A review, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, Vol. 1, No. 13, pp. 23- 35, 2004 .