مقدمه‌ای بر بیورباتیک

 | تاریخ ارسال: 1399/7/1 | 
 دانشکده مهندسی پزشکی       
 
کارشناسی   (تخصصی انتخابی)
 
 
عنوان درس:  مقدمه­ای بر بیورباتیک
 
تعداد واحد       3                                               پیش نیاز  دینامیک در مهندسی پزشکی
 
                                                                           هم نیاز   -
        
 

هدف
آشنایی با اصول و معادلات مورد استفاده برای تجزیه و تحلیل سینماتیک و دینامیک مدل­های چند عضوی زنجیره­ای
 


سرفصل و رئوس مطالب 
 
1-توصیف مکان­ها، جهت­گیری­ها و چهارچوبه نگاشت­ها (تغییر توصیف­ها از چهاچوبی به چهارچوب دیگر)


2- عملگرها :
انتقال­ها، دوران­ها و تبدیل­های کلی، سینماتیک مستقیم، فضای کاراندازی، فضای مفصلی و فضای دکارتی

3-پارامترهای دناویت-هارتنبرگ ، سینماتیک وارون ( حل پذیر بودن، راه حل جبری و هندسی،  روش حل پایپر)

4-ژاکوبی­ها ( نمادگذاری برای مکان و جهت­گیری متغییر با زمان، سرعت خطی و دورانی اجسام صلب، حالات تکین )، ژاکوبی­ها در حوزه نیرو و تبدیل دکارتی سرعت­ها و نیروهای استاتیکی

5- دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر :
معادلات نیوتن – اویلر

6-دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر :
 معادلات لاگرانژ

7- تولید مسیر :
طرح­ریزی مسیرهای عاری از برخورد


 
 

مراجع
 
  1. John J. Craig , Introduction to Robotics: Mechanics and Control,  2009.
  2. Murray, Richard M. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC press, 2017.
  3. بررسی و کنترل اصول رباتیک ، نویسنده رابرت – شیلینگ , مترجم منصور عباسی،1379.


دفعات مشاهده: 91 بار   |   دفعات چاپ: 5 بار   |   دفعات ارسال به دیگران: 0 بار   |   0 نظر