علی کمالی ایگلی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر

رساله‌های دکتری

#

عنوان پایان‌نامه

توسط

تاریخ دفاع

1

تحلیل ارتعاشات غیرخطی و اتفاقی یک تیر میکرو با در نظر گرفتن مدل ویسکوالاستیک مرتبه کسری

احسان لقمان و علی کمالی ایگلی

مهر 1401

2

کنترل تحمل پذیر عیب با رویکرد تخمین عیب عملگرها در حضور اشباع و ورودی نامعلوم

مجتبی هاشمی و علی کمالی ایگلی

فروردین 1398

پایان‌نامه‌های کارشناسی ارشد

#

عنوان پایان‌نامه

توسط

تاریخ دفاع

1

مدلسازی و کنترل ربات هوایی مجهز به بازوی دسترسی از راه دور در عملیات بازرسی تماسی

نیما اکبری و علی کمالی ایگلی

شهریور 1402

2

سیستم کنترل نگه دارنده ی بین خطوط خودرو خودگردان براساس مدل خطوط خیابان با استفاده از یادگیری تقویتی عمیق در شرایط برفی

امین جلال اقدسیان و علی کمالی ایگلی

تیر 1402

3

کنترل ربات موازی کروی توانبخشی مچ پا با استفاده از تئوری پیچه در حضور چرخه های هیسترزیس گشتاورهای مقاوم

علی احمدی نظام ابادی و علی کمالی ایگلی

خرداد 1402

4

پیاده سازی الگوریتم مناسب جهت مسیریابی و هدایت ربات چهارچرخ به کمک تصاویر هوایی

سیدمحمد مرتضوی و علی کمالی ایگلی

اسفند 1401

5

طراحی و ساخت کنترل کننده سطح و فشار جداساز هوشمند

مرتضی عسگری و علی کمالی ایگلی

اسفند 1401

6

کنترل و بهینه سازی تعقیب هدف متحرک برای یک ربات ماهی

مهدی گرجی و علی کمالی ایگلی

اسفند 1401

7

مدلسازی و شبیه سازی دینامیکی روبات Rhex بر روی خاک نرم

صابر استیری و علی کمالی ایگلی

اسفند 1401

8

طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم مبتنی بر یادگیری ماشین بر روی حسگر‌های اینرسی برای تشخیص فازهای گام‌زنی

محمدعلی غیاثی و علی کمالی ایگلی

بهمن 1401

9

طراحی مسیر و اجتناب از مانع خودروهای خودران با بکار گیری روش مجموعه های قابل دستیابی

سپهر امامی و علی کمالی ایگلی

مهر 1401

10

کنترل ربات موازی پنج درجه آزادی با پلتفرم خطی به منظور ردیابی مسیر مشخص

سعید خسروی قره چه و علی کمالی ایگلی

شهریور 1401

11

مدل سازی کامپوزیت های نرم تقویت شده توسط فیبر ها و اثر میان فازی در آنها

اسا ملاحی و علی کمالی ایگلی

اسفند 1400

12

طراحی و تحلیل یک میکروربات شناگر مارپیچ مغناطیسی جدید

پوریا پیران فر و علی کمالی ایگلی

مهر 1400

13

کنترل سرعت و موقعیت ربات ماهی دو لینکی

نرگس مهدی ابادی و علی کمالی ایگلی

مهر 1400

14

ترکیب دینامیکی میکرو ربات ها بر اساس تئوری سیستم های عصبی

میرسینا ولائی و علی کمالی ایگلی

مهر 1400

15

مدلسازی، تحلیل و تعیین پارامترهای موثر در هندسه‌ی فرآماده‌های کاهنده صدا

حسین سلامی و علی کمالی ایگلی

اسفند 1399

16

مدلسازی دینامیکی و کنترل ریفورمر مربوط به یک سیستم پیل سوختی غشاء پلیمری

رضا آقابراری و علی کمالی ایگلی

دی 1399

17

طراحی و مدل سازی یک کوادروتور آتش نشان

علیرضا پرخانی و علی کمالی ایگلی

شهریور 1399

18

تخمین همزمان ثوابت فیزیکی و وضعیت بدون بار مواد هایپر الاستیک

مهدی منوچهرطیبی و علی کمالی ایگلی

شهریور 1399

19

طراحی کنترل کننده مرتبه کسری و تطبیقی برای ردیابی مسیر ربات دو چرخ

علی یزدانی و علی کمالی ایگلی

شهریور 1399

20

طراحی بهینه مسیر حرکت یک ربات زمینی با استفاده از پردازش تصاویر هوایی

مسعود شکوریان فرد و علی کمالی ایگلی

مرداد 1399

21

مدلسازی دینامیکی، کنترل سرعت و ساخت ربات نرم شناور

مهرداد طاهری و علی کمالی ایگلی

بهمن 1398

22

کنترل مولد الگو مرکزی (CPG) میکرو ربات تحت تاثیر اصطحکاک

محمد حسینی پور و علی کمالی ایگلی

شهریور 1398

23

کنترل سامانه ای از ربات های پرنده برای تعقیب و بلند کردن جسم در حال حرکت

امیر الفتی مال امیری و علی کمالی ایگلی

تیر 1398

24

کنترل ربات موازی به وسیله مولد الگوی مرکزی(CPG)

سیدحمیدرضا موسوی و علی کمالی ایگلی

تیر 1398

25

کنترل دقیق ارتعاشات تیر غیر برشی با تکیه گاه غیر ایده آل

محدثه حزینی و علی کمالی ایگلی

اردیبهشت 1398

26

کنترل روبات 6 چرخ مفصل دار برای بالا رفتن از مانعی به شکل پله

مسعود شیرزاده و علی کمالی ایگلی

اسفند 1397

27

امکان سنجی استفاده از روبات های موازی کروی به جهت توانبخشی مچ پا

هادی سرمستی و علی کمالی ایگلی

بهمن 1397

28

تحلیل دقت سینماتیکی و قابلیت اطمینان ربات موازی پرینتر سه بعدی دلتا

امیرحسین ولی و علی کمالی ایگلی

مهر 1397

29

کنترل مقاوم ربات های موازی برای کاهش اثر عدم قطعیت های ناشی از ساخت و حرکات سریع

سعید شکاری کله سر و علی کمالی ایگلی

تیر 1397

30

بررسی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی با اجزای انعطاف پذیر

علی کرمانیان و علی کمالی ایگلی

خرداد 1397

31

تحلیل دینامیکی ربات موازی سه درجه آزادی کروی

رامین قائدرحمتی و علی کمالی ایگلی

خرداد 1397

32

مدل‌سازی و کنترل یک موتور چهار زمانه دیزلی

مجتبی حاجیانی و علی کمالی ایگلی

بهمن 1396

33

طراحی، کنترل و شبیه سازی ربات ماشینکار حرکت کننده

مهرداد دقاق و علی کمالی ایگلی

دی 1396

34

دینامیک دست ربات انسان‌نما در دریافت جسم در حال سقوط با استفاده از روش کین

افشین اسماعیلی ینگجه و علی کمالی ایگلی

مهر 1396

35

.تحلیل و بررسی مکانیکی ربات موازی دلتا

علی رئوفیان و علی کمالی ایگلی

بهمن 1395

36

مدلسازی و کنترل هوشمند حرکت طولی راننده - خودرو در جریان ترافیک واقعی با در نظر گرفتن رفتار سایر رانندگان

فرزام تاجداری و علی کمالی ایگلی

اسفند 1394

37

مقایسه عملکرد کنترلرهای فازی و مقاوم در کاهش ارتعاشات روتور انعطاف پذیر دارای یاتاقان هوشمند مگنتورئولوژیک کوتاه

میلاد کاظمی مهرآبادی و علی کمالی ایگلی

بهمن 1394

38

کنترل و تولید مسیر برای یک ربات شناگر چندعضوی

نیما جناتیان قادیکلایی و علی کمالی ایگلی

بهمن 1394

39

بررسی پایداری آندوسکوپ در تعامل با بافت سخت و نرم در یک سیستم تله اپراتوری

حمید رضا کلبری و علی کمالی ایگلی

شهریور 1394

40

مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی دست یک روبات انسان نما دارای هفت درجه آزادی با استفاده از معادلات بازگشتی

حمیدرضا شافعی و علی کمالی ایگلی

مهر 1393

مقالات ژورنال

داده های ثبت شده در پورتال

1

Rasool Bina, Ali Kamalie Iglie, Afshin Taghvaeipour, Alexandr Klimchik, "A procedure for the stiffness identification of parallel robots under measurement limitations", MECHANICS BASED DESIGN OF STRUCTURES AND MACHINES, Vol. 0, Num. 0, Page 0-0, June 2023,

2

Ehsan Loghman, Firooz Bakhtiari Nejad, Ali Kamalie Iglie, Mostafa Abbaszadeh, "Nonlinear random vibrations of micro-beams with fractional viscoelastic core", PROBABILISTIC ENGINEERING MECHANICS, Vol. 69, Num. 103274, Page 0-0, April 2022,

3

Ali Kermanian, Afshin Taghvaeipour, Ali Kamalie Iglie, "A Novel Rigid Finite Element Formulation for Dynamic Analysis of Flexible Plates", INTERNATIONAL JOURNAL OF STRUCTURAL STABILITY AND DYNAMICS, Vol. 0, Num. 0, Page 0-0, March 2022,

4

Ehsan Loghman, Ali Kamalie Iglie, Firooz Bakhtiari Nejad, Mostafa Abbaszadeh, Amabili Marco, "On the combined Shooting-Pseudo-Arclength method for finding frequency response of nonlinear fractional-order differential equations", JOURNAL OF SOUND AND VIBRATION, Vol. 516, Num. 0, Page 1-21, November 2021,

5

Ehsan Loghman, Firooz Bakhtiari Nejad, Ali Kamalie Iglie, Mostafa Abbaszadeh, Marco Amabili, "Nonlinear vibration of fractional viscoelastic micro-beams", INTERNATIONAL JOURNAL OF NON-LINEAR MECHANICS, Vol. 137, Num. 0, Page 1-10, November 2021,

6

Farzam Tajdari, Alireza Golgouneh, Ali Ghaffari, Alireza Khodayari, Ali Kamalie Iglie, Niloofar Hosseinkhani, "Simultaneous Intelligent Anticipation and Control of Follower Vehicle Observing Exiting Lane Changer", IEEE TRANSACTIONS ON VEHICULAR TECHNOLOGY, Vol. 70, Num. 9, Page 8567-8577, September 2021,

7

Amir Hosein Vali, Afshin Taghvaeipour, Ali Kamalie Iglie, Mohsen Rezaeian Akbarzadeh, "Kinematic Reliability Analysis of 3-PSSmanipulator based on the explicit solution and design of experiment method", AUT Journal of Mechanical Engineering, Vol. 4, Num. 4, Page 1-12, October 2020,

8

Reza Nadafi Dashtbayat, Mansour Kabganian, Ali Kamalie Iglie, Mahboobeh Hossein Nejad Devin, "Super-twisting sliding mode control design based on Lyapunov criteria for attitude tracking control and vibration suppression of a flexible spacecraft", MEASUREMENT & CONTROL, Vol. 0, Num. 0, Page 1-18, May 2019,

9

Ali Kermanian, Ali Kamalie Iglie, Afshin Taghvaeipour, "Dynamic analysis of flexible parallel robots via enhanced co-rotational and rigid finite element formulations", MECHANISM AND MACHINE THEORY, Vol. 139, Num. 0, Page 144-173, April 2019,

10

Sajjad Mohammadnejad Daryani, Ehsan Amani, Reza Hosseini Abardeh, Iman Chitsaz, Ali Kamalie Iglie, "Effects of the swirl ratio and spray angle on the mixture stratification in a diesel–NG RCCI engine", JOURNAL OF THE BRAZILIAN SOCIETY OF MECHANICAL SCIENCES AND ENGINEERING, Vol. 41, Num. 5, Page 1-17, April 2019,

11

Ramin Ghaedrahmati, Ali Raoofian, Ali Kamalie Iglie, Afshin Taghvaeipour, "An enhanced inverse dynamic and joint force analysis of multibody systems using constraint matrices", MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS, Vol. 0, Num. 0, Page 1-25, March 2019,

12

Ali Kermanian, Afshin Taghvaeipour, Ali Kamalie Iglie, "On the Co-rotational Beam Element Formulation in Large Deformation Analysis", Iranian Journal of Mechanical Engineering, Vol. 19, Num. 2, Page 94-115, September 2018,

13

Ali Raoofian, Afshin Taghvaeipour, Ali Kamalie Iglie, "On the stiffness analysis of robotic manipulators and calculation of stiffness indices", MECHANISM AND MACHINE THEORY, Vol. 130, Num. 0, Page 382-402, September 2018,

14

Hamidreza Kolbari, Soroush Sadeghnejad, Mohsen Bahrami, Ali Kamalie Iglie, "Adaptive Control of a Robot Assisted Tele-Surgery in Interaction With Hybrid Tissues", JOURNAL OF DYNAMIC SYSTEMS MEASUREMENT AND CONTROL-TRANSACTIONS OF THE ASME, Vol. 140, Num. 12, Page 1-12, August 2018,

15

Mojtaba Moradi, Mahyar Naraghi, Ali Kamalie Iglie, "simultaneous Design of Parameters and Controller of Robotic Manipulators: Closed Loop Approach to Practical Implementation", ADVANCED ROBOTICS, Vol. 32, Num. 3, Page 105-121, December 2017,

16

Mojtaba Moradi, Mahyar Naraghi, Ali Kamalie Iglie, "Optimal codesign of controller and linear plants with input saturation: The sensitivity Lyapunov approach", OPTIMAL CONTROL APPLICATIONS & METHODS, Vol. 0, Num. 0, Page 1-16, September 2017,

17

Mohammad Sadegh Heydarzadeh, S.Mehdi Rezaei, Nour A Mardi, Ali Kamalie Iglie, "Compensation of friction and force ripples in the estimation of cutting forces by neural networks", MEASUREMENT, Vol. 114, Num. 0, Page 354-364, September 2017,

18

Ali Raoofian, Ali Kamalie Iglie, Afshin Taghvaeipour, "Forward Dynamic Analysis of Parallel Robots using Modified Decoupled Natural Orthogonal Complement Method", MECHANISM AND MACHINE THEORY, Vol. 115, Num. 0, Page 197-217, May 2017,

19

Vahid Aberoumand, Rasul Fesharakifard, Ali Kamalie Iglie, "Torque Control of a Hybrid Actuator in the Presence of Parametric Uncertainties and Physical Constraints", , Vol. 99, Num. 9, Page 1-12, December 2016,

20

Hamid Reza Shafei, Mohsen Bahrami, Ali Kamalie Iglie, A. M. Shafei, "Determining robot’s maximum dynamic load carrying capacity in point-to-point motion by applying limitation of joints’ torque", Global Journal of Scientific Researches, Vol. 3, Num. 3, Page 12-24, June 2015,

21

Mohammad Amin Tajeddini, Ali Kamalie Iglie, "A Sub-Optimal Look-Up Table Based on Fuzzy System to Enhance the Reliability of Coriolis Mass Flow Meter", , Vol. 46, Num. 2, Page 1-10, November 2014,

مقالات کنفرانس

داده های ثبت شده در پورتال

1

Amir Hosein Vali, Reza Mohaqeqi, Afshin Taghvaeipour, Ali Kamalie Iglie, "Kinematic Accuracy of a 3-PUU Parallel mechanism and a Serial Cartesian Counterpart ", 26th Annual International Conference of Iranian Society of Mechanical Engineering, April 2018

2

Mojtaba Moradi, Mahyar Naraghi, Ali Kamalie Iglie, "Adaptive Optimal Co-Design of Linear Plants and Controllers: Online Lyapunov Sensitivity Approach ", Seventh International Conference on Acoustics and Vibration -ISAV2017, November 2017

3

Sajjad Mohammadnejad Daryani, Ehsan Amani, Reza Hosseini Abardeh, S.Mostafa Agha Mirsalim, Iman Chitsaz, Ali Kamalie Iglie, "Simulation of the dual-fuel diesel-CNG RCCI engine ", 25th Annual International Mechanical Engineering Conference, May 2017

4

Milad Kazemi Mehrabadi, Abdolreza Ohadi Hamadani, Ali Kamalie Iglie, "A Magnetorheological Fluid Damper for Vibration Control of Flexible Rotor Bearing System ", 5th International Conference on Acoustics and Vibration, November 2015

5

Farzan Soleymani, S.Mehdi Rezaei, Abdolreza Rahimi, Ali Kamalie Iglie, Mohammad Zareinejad, "Multiple-Surface Sliding Mode Control of Pneumatic Actuator with mismatched uncertainties ", Proceedings of the 3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics, October 2015

6

Hamidreza Kolbari, , Mohsen Bahrami, Ali Kamalie Iglie, "Nonlinear Adaptive Control for Teleoperation Systems Transitioning Between Soft and Hard Tissues ", Proceedings of the 3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics, October 2015

7

Hamidreza Kolbari, Soroush Sadeghnejad, Mohsen Bahrami, Ali Kamalie Iglie, "Bilateral Adaptive Control of a Teleoperation System Based on the Hunt-Crossley Dynamic Model ", 2015 3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICROM 2015), October 2015

8

Hamidreza Kolbari, Soroush Sadeghnejad, Mohsen Bahrami, Ali Kamalie Iglie, "Nonlinear Adaptive Control for Teleoperation Systems Transitioning Between Soft and Hard Tissues ", 2015 3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICROM 2015), October 2015

9

Hamid Reza Shafei, Mohsen Bahrami, Ali Kamalie Iglie, "Recursive Kane formulation for deriving the equations of motion a chain of robotic arms ", The 2nd RSI International Conference on Robotics & Mechatronics, ICROM 2014, October 2014

دروس ارائه شده

#

عنوان درس

توصیف درس

سرفصل ها

دوره درسی

1

Robust Control

Robust control is concerned with the problem of designing control systems when there is uncertainty about the model of the system to be controlled or when there are (possibly uncertain) external disturbances influencing the behavior of the system. In

Fall 2023

2

Mechanical Vibrations

The purpose of the course is to develop the skills needed to design and analyze mechanical systems in which vibration problems are typically encountered. These skills include analytical and numerical techniques that allow the student to model the sys

Fall 2023

3

Nonlinear Control

Methods for analysis and design of nonlinear control systems emphasizing Lyapunov theory. Second order systems, phase plane descriptions of nonlinear phenomena, limit cycles, stability, direct and indirect method of Lyapunov, linearization, feedback

Spring 2023

4

Dynamics

اشنایی با مفاهیم سینماتیک و سینتیک ذره و جسم صلب از اهداف اصلی این درس می باشد. همچنین بدست اوردن توانایی نوشتن معادلات حرکت و یکارگیری قو

Spring 2023

5

Automatic Control

The course deals with introduction to design of feedback control systems, properties and advantages of feedback systems, time-domain and frequency-domain performance measures, stability and degree of stability. It also covers root locus method, nyqui

Fall 2022

6

Robust Control

Robust control is concerned with the problem of designing control systems when there is uncertainty about the model of the system to be controlled or when there are (possibly uncertain) external disturbances influencing the behavior of the system. In

Spring 2022

7

Dynamics (I)

Develop an understanding of particle and planar rigid body kinematics and kinetics. Obtain an understanding of Newton’s Laws of Motion, and the ability to apply energy and momentum methods to particles and rigid bodies in planar motion.

Spring 2022