علی کمالی ایگلی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر

خدمات ویژه: هیئت علمی دانشجویان دانش آموختگان کارکنان

مطالب پایگاه

اعضای هیات علمی

اینترنت

پست الکترونیک

اتوماسیون اداری و مکاتبات

پورتال آموزشی و پژوهشی

سامانه آموزش الکترونیک

مدیریت یادگیری - دروس حضوری

سامانه ارتقای اساتید(اوج)

سامانه جامع نظام پیشنهادها

سامانه یکپارچه کتابخانه‌ها

سامانه مدیریت یکپارچه آموزش کارکنان

دانشگاه صنعتی امیرکبیر

سامانه رزومه

علی کمالی ایگلی

دانشیار
دانشکده مهندسی مکانیک
گروه آموزشی طراحی جامدات

دریافت با فرمت PDF English

پست الکترونیک:

alikamalie

aut.ac.ir

شماره تماس:

h-index (Scopus):

11.00

ارجاعات (Scopus):

278

رساله‌های دکتری

عنوان پایان‌نامه

توسط

تاریخ دفاع

تحلیل و شناسایی ماتریس سختی کارتزین بر اساس اندازه گیری محدود و تخمین رفتار دینامیکی سریع ربات های موازی

رسول بینا
استاد راهنمای دیگر: افشین تقوائی پور

بهمن 1402

تحلیل ارتعاشات غیرخطی و اتفاقی یک تیر میکرو با در نظر گرفتن مدل ویسکوالاستیک مرتبه کسری

احسان لقمان
استاد راهنمای دیگر: فیروز بختیاری نژاد

مهر 1401

کنترل تحمل پذیر عیب با رویکرد تخمین عیب عملگرها در حضور اشباع و ورودی نامعلوم

مجتبی هاشمی و مهیار نراقی
استاد راهنمای دیگر:

فروردین 1398

پایان‌نامه‌های کارشناسی ارشد

عنوان پایان‌نامه

توسط

تاریخ دفاع

مدلسازی و کنترل ربات چهارپا برای حرکت در زمین های ناهموار و پله در الگوهای حرکتی مختلف بر مبنای کنترل پیش بین

پویا منصوری جاجائی و علی عظیمی
استاد راهنمای دیگر:

شهریور 1404

پیاده سازی نرم افزاری الگوریتم های هوشمند بر روی ربات راه رونده چهارپا

ناعمه محمدپورزرومی و علی عظیمی
استاد راهنمای دیگر:

اسفند 1403

ردیابی تطبیقی هدف متحرک با استفاده از مدل های پیش بینی مسیر و برنامه ریزی پویا برای ربات ماهی

مهدیه نوری خباز
استاد راهنمای دیگر: علی عظیمی

اسفند 1403

مکان یابی مستقل از GPS پهپاد با استفاده از پردازش شبکه عمیق روی تصاویر هوایی

سیدتایماز نعیمی
استاد راهنمای دیگر: محمدباقر منهاج

اسفند 1403

طراحی مسیر بهینه برای ربات چرخ دار مفصلی برای حرکت در زمین های ناهموار بر بستر خاک نرم

علی محبتی ارانی و علی عظیمی
استاد راهنمای دیگر:

اسفند 1403

راه اندازی و کنترل عملکرد ربات متحرک شش پا

علی کاظمی
استاد راهنمای دیگر: افشین تقوائی پور

تیر 1403

کنترل فعال یک ربات نرم توانبخشی انگشت دست در حضور رویتگر نیرو با رویکرد کمک هنگام نیاز

علیرضا بشارتی و افشین تقوائی پور
استاد راهنمای دیگر:

تیر 1403

اثر جریان بر عملکرد فراماده ی مارپیچ کاهنده ی صدا

علی صمیمی خلخالی و طه گودرزی
استاد راهنمای دیگر:

بهمن 1402

تعقیب مسیر دلخواه برای ربات راه رونده بر مبنای روش های یادگیری ماشین

کیمیا خسروی صوفی و علی عظیمی
استاد راهنمای دیگر:

بهمن 1402

طراحی و پیاده سازی سامانه کنترلی غیرمتمرکز برای گروهی از ربات های زمینی متحرک جهت دستیابی به هماهنگی در حرکت و راستای هدف گیری

سجاد خلج منفرد
استاد راهنمای دیگر: فرزانه عبدالهی

مهر 1402

مدلسازی و کنترل ربات هوایی مجهز به بازوی دسترسی از راه دور در عملیات بازرسی تماسی

نیما اکبری
استاد راهنمای دیگر: محسن بهرامی

شهریور 1402

طراحی کنترل کننده شش درجه آزادی پرواز آرایشمند ماهواره ها با قابلیت تحمل عیب

محمدحسین فرقانی و منصور کبگانیان
استاد راهنمای دیگر:

شهریور 1402

سیستم کنترل نگه دارنده ی بین خطوط خودرو خودگردان براساس مدل خطوط خیابان با استفاده از یادگیری تقویتی عمیق در شرایط برفی

امین جلال اقدسیان و فرزانه عبدالهی
استاد راهنمای دیگر:

تیر 1402

کنترل ربات موازی کروی توانبخشی مچ پا با استفاده از تئوری پیچه در حضور چرخه های هیسترزیس گشتاورهای مقاوم

علی احمدی نظام آبادی
استاد راهنمای دیگر: افشین تقوائی پور

خرداد 1402

پیاده سازی الگوریتم مناسب جهت مسیریابی و هدایت ربات چهارچرخ به کمک تصاویر هوایی

سیدمحمد مرتضوی

اسفند 1401

مدلسازی و شبیه سازی دینامیکی روبات Rhex بر روی خاک نرم

صابر استیری و علی عظیمی
استاد راهنمای دیگر:

اسفند 1401

کنترل و بهینه سازی تعقیب هدف متحرک برای یک ربات ماهی

مهدی گرجی
استاد راهنمای دیگر: علی عظیمی

اسفند 1401

طراحی و ساخت کنترل کننده سطح و فشار جداساز هوشمند

مرتضی عسگری و محمد جواد عامری شهرابی
استاد راهنمای دیگر:

اسفند 1401

طراحی و پیاده سازی الگوریتم مبتنی بر یادگیری ماشین بر روی حسگر های اینرسی برای تشخیص فازهای گام زنی

محمدعلی غیاثی و محسن بهرامی
استاد راهنمای دیگر:

بهمن 1401

طراحی مسیر و اجتناب از مانع خودروهای خودران با بکار گیری روش مجموعه های قابل دستیابی

سپهر امامی

مهر 1401

کنترل ربات موازی پنج درجه آزادی با پلتفرم خطی به منظور ردیابی مسیر مشخص

سعید خسروی قره چه
استاد راهنمای دیگر: مریم قصاب زاده

شهریور 1401

مدل سازی کامپوزیت های نرم تقویت شده توسط فیبر ها و اثر میان فازی در آنها

اسا ملاحی
استاد راهنمای دیگر: طه گودرزی

اسفند 1400

طراحی و تحلیل یک میکروربات شناگر مارپیچ مغناطیسی جدید

پوریا پیران فر و مهیار نراقی
استاد راهنمای دیگر:

مهر 1400

ترکیب دینامیکی میکرو ربات ها بر اساس تئوری سیستم های عصبی

میرسینا ولائی و محمدباقر منهاج
استاد راهنمای دیگر:

مهر 1400

کنترل سرعت و موقعیت ربات ماهی دو لینکی

نرگس مهدی ابادی و محسن بهرامی
استاد راهنمای دیگر:

مهر 1400

مدلسازی، تحلیل و تعیین پارامترهای موثر در هندسه ی فرآماده های کاهنده صدا

حسین سلامی و طه گودرزی
استاد راهنمای دیگر:

اسفند 1399

مدلسازی دینامیکی و کنترل ریفورمر مربوط به یک سیستم پیل سوختی غشاء پلیمری

رضا آقابراری
استاد راهنمای دیگر: محمدجعفر کرمانی

دی 1399

تخمین همزمان ثوابت فیزیکی و وضعیت بدون بار مواد هایپر الاستیک

مهدی منوچهرطیبی و افشین تقوائی پور
استاد راهنمای دیگر:
استاد راهنمای دیگر: مارتین ژونه

شهریور 1399

طراحی و مدل سازی یک کوادروتور آتش نشان

علیرضا پرخانی
استاد راهنمای دیگر: فرزانه عبدالهی

شهریور 1399

طراحی کنترل کننده مرتبه کسری و تطبیقی برای ردیابی مسیر ربات دو چرخ

علی یزدانی

شهریور 1399

طراحی بهینه مسیر حرکت یک ربات زمینی با استفاده از پردازش تصاویر هوایی

مسعود شکوریان فرد

مرداد 1399

مدلسازی دینامیکی، کنترل سرعت و ساخت ربات نرم شناور

مهرداد طاهری
استاد راهنمای دیگر: امیر ابوالفضل صورتگر

بهمن 1398

کنترل مولد الگو مرکزی (CPG) میکرو ربات تحت تاثیر اصطحکاک

محمد حسینی پور و محسن بهرامی
استاد راهنمای دیگر:

شهریور 1398

کنترل سامانه ای از ربات های پرنده برای تعقیب و بلند کردن جسم در حال حرکت

امیر الفتی مال امیری
استاد راهنمای دیگر: فرزانه عبدالهی

تیر 1398

کنترل ربات موازی به وسیله مولد الگوی مرکزی(CPG)

سیدحمیدرضا موسوی

تیر 1398

کنترل دقیق ارتعاشات تیر غیر برشی با تکیه گاه غیر ایده آل

محدثه حزینی و فیروز بختیاری نژاد
استاد راهنمای دیگر:

اردیبهشت 1398

کنترل روبات 6 چرخ مفصل دار برای بالا رفتن از مانعی به شکل پله

مسعود شیرزاده و فرزانه عبدالهی
استاد راهنمای دیگر:

اسفند 1397

امکان سنجی استفاده از روبات های موازی کروی به جهت توانبخشی مچ پا

هادی سرمستی و افشین تقوائی پور
استاد راهنمای دیگر:

بهمن 1397

تحلیل دقت سینماتیکی و قابلیت اطمینان ربات موازی پرینتر سه بعدی دلتا

امیرحسین ولی و افشین تقوائی پور
استاد راهنمای دیگر:

مهر 1397

کنترل مقاوم ربات های موازی برای کاهش اثر عدم قطعیت های ناشی از ساخت و حرکات سریع

سعید شکاری کله سر

تیر 1397

تحلیل دینامیکی ربات موازی سه درجه آزادی کروی

رامین قائدرحمتی
استاد راهنمای دیگر: افشین تقوائی پور

خرداد 1397

بررسی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی با اجزای انعطاف پذیر

علی کرمانیان
استاد راهنمای دیگر: افشین تقوائی پور

خرداد 1397

مدلسازی و کنترل یک موتور چهار زمانه دیزلی

مجتبی حاجیانی
استاد راهنمای دیگر: رضا حسینی ابرده

بهمن 1396

طراحی، کنترل و شبیه سازی ربات ماشینکار حرکت کننده

مهرداد دقاق
استاد راهنمای دیگر: فرزانه عبدالهی

دی 1396

دینامیک دست ربات انساننما در دریافت جسم در حال سقوط با استفاده از روش کین

افشین اسماعیلی ینگجه و محسن بهرامی
استاد راهنمای دیگر:

مهر 1396

.تحلیل و بررسی مکانیکی ربات موازی دلتا

علی رئوفیان
استاد راهنمای دیگر: افشین تقوائی پور

بهمن 1395

مدلسازی و کنترل هوشمند حرکت طولی راننده - خودرو در جریان ترافیک واقعی با در نظر گرفتن رفتار سایر رانندگان

فرزام تاجداری
استاد راهنمای دیگر: علی غفاری

اسفند 1394

کنترل و تولید مسیر برای یک ربات شناگر چندعضوی

نیما جناتیان قادیکلایی
استاد راهنمای دیگر: حمید نادران طحان

بهمن 1394

مقایسه عملکرد کنترلرهای فازی و مقاوم در کاهش ارتعاشات روتور انعطاف پذیر دارای یاتاقان هوشمند مگنتورئولوژیک کوتاه

میلاد کاظمی مهرآبادی و عبدالرضا اوحدی همدانی
استاد راهنمای دیگر:

بهمن 1394

بررسی پایداری آندوسکوپ در تعامل با بافت سخت و نرم در یک سیستم تله اپراتوری

حمید رضا کلبری و محسن بهرامی
استاد راهنمای دیگر:

شهریور 1394

مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی دست یک روبات انسان نما دارای هفت درجه آزادی با استفاده از معادلات بازگشتی

حمیدرضا شافعی و محسن بهرامی
استاد راهنمای دیگر:

مهر 1393

مقالات مجلات

N. Mohammadpourzeroumi, M. Fozi, M.M. Ebadzadeh, A. Azimi, A. Kamalie Iglie, "Proximal policy optimization with adaptive generalized advantage estimate: critic-aware refinements", Journal of Mathematical Modeling, vol. , no. , pp.1-14, 2025.

A. Besharati, A. Taghvaeipour, A. Kamalie Iglie, M. Zareinejad, "Assist-as-needed control of a soft rehabilitation robot for the finger using an interaction torque observer", European Journal of Control, vol. 86, no. 0, pp.1-11, 2025.

A. Ahmadi Nezamabadi, Kimia Aghababaeinejad, R. Nopour Hollari, A. Kamalie Iglie, A. Taghvaeipour, "Sensor-Less Sliding Mode Observer-Based Assistive Control of a Spherical Parallel Ankle Rehabilitation Robot Under Modeling Uncertainties", Iranian Journal of Science and Technology-Transactions of Mechanical Engineering, vol. 43, no. 3, pp.1-15, 2025.

A. Ahmadi Nezamabadi, M. Gorji, Ahmad Peymaei ., K. Khosravi Soofi, A. Kamalie Iglie, "Autonomous swimming on limit cycles with disturbance rejection capability for a fish-inspired robot", Nonlinear Dynamics, vol. 1, no. 1, pp.1-19, 2024.

A. Ahmadi Nezamabadi, A. Kamalie Iglie, A. Taghvaeipour, "Adaptive backstepping controller based on a novel framework for dynamic solution of an ankle rehabilitation spherical parallel robot", Robotica, vol. 1, no. 1, pp.1-29, 2024.

P. Piranfar, M. Naraghi, A. Kamalie Iglie, "Design and analysis of a novel magnetic helical swimmer", Journal of Fluids and Structures, vol. 126, no. 0, pp.1-19, 2024.

R. Bina, A. Kamalie Iglie, A. Taghvaeipour, Alexandr Klimchik, "A procedure for the stiffness identification of parallel robots under measurement limitations", Mechanics Based Design of Structures and Machines, vol. 0, no. 0, , 2023.

E. Loghman, F. Bakhtiari Nejad, A. Kamalie Iglie, M. Abbaszadeh, "Nonlinear random vibrations of micro-beams with fractional viscoelastic core", Probabilistic Engineering Mechanics, vol. 69, no. 103274, , 2022.

A. Kermanian, A. Taghvaeipour, A. Kamalie Iglie, "A Novel Rigid Finite Element Formulation for Dynamic Analysis of Flexible Plates", International Journal of Structural Stability and Dynamics, vol. 0, no. 0, , 2022.

E. Loghman, F. Bakhtiari Nejad, A. Kamalie Iglie, M. Abbaszadeh, Marco Amabili, "Nonlinear vibration of fractional viscoelastic micro-beams", International Journal of Non-Linear Mechanics, vol. 137, no. 0, pp.1-10, 2021.

E. Loghman, A. Kamalie Iglie, F. Bakhtiari Nejad, M. Abbaszadeh, Amabili Marco, "On the combined Shooting-Pseudo-Arclength method for finding frequency response of nonlinear fractional-order differential equations", Journal of Sound and Vibration, vol. 516, no. 0, pp.1-21, 2021.

F. Tajdari, Alireza Golgouneh, Ali Ghaffari, Alireza Khodayari, A. Kamalie Iglie, Niloofar Hosseinkhani, "Simultaneous Intelligent Anticipation and Control of Follower Vehicle Observing Exiting Lane Changer", Ieee Transactions On Vehicular Technology, vol. 70, no. 9, pp.8567-8577, 2021.

A.H. Vali, A. Taghvaeipour, A. Kamalie Iglie, M. Rezaeian Akbarzadeh, "Kinematic Reliability Analysis of 3-PSSmanipulator based on the explicit solution and design of experiment method", Aut Journal of Mechanical Engineering, vol. 4, no. 4, pp.1-12, 2020.

R. Nadafi, M. Kabganian, A. Kamalie Iglie, M. Hossein Nejad Devin, "Super-twisting sliding mode control design based on Lyapunov criteria for attitude tracking control and vibration suppression of a flexible spacecraft", Measurement and Control, vol. 0, no. 0, pp.1-18, 2019.

S. Mohammadnejad Daryani, E. Amani, R. Hosseini Abardeh, Iman Chitsaz, A. Kamalie Iglie, "Effects of the swirl ratio and spray angle on the mixture stratification in a diesel-NG RCCI engine", Journal of The Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, vol. 41, no. 5, pp.1-17, 2019.

A. Kermanian, A. Kamalie Iglie, A. Taghvaeipour, "Dynamic analysis of flexible parallel robots via enhanced co-rotational and rigid finite element formulations", Mechanism and Machine Theory, vol. 139, no. 0, pp.144-173, 2019.

R. Ghaedrahmati, A. Raoofian, A. Kamalie Iglie, A. Taghvaeipour, "An enhanced inverse dynamic and joint force analysis of multibody systems using constraint matrices", Multibody System Dynamics, vol. 0, no. 0, pp.1-25, 2019.

A. Raoofian, A. Taghvaeipour, A. Kamalie Iglie, "On the stiffness analysis of robotic manipulators and calculation of stiffness indices", Mechanism and Machine Theory, vol. 130, no. 0, pp.382-402, 2018.

A. Kermanian, A. Taghvaeipour, A. Kamalie Iglie, "On the Co-rotational Beam Element Formulation in Large Deformation Analysis", Iranian Journal of Mechanical Engineering, vol. 19, no. 2, pp.94-115, 2018.

H. Kolbari, S. Sadeghnejad, M. Bahrami, A. Kamalie Iglie, "Adaptive Control of a Robot Assisted Tele-Surgery in Interaction With Hybrid Tissues", Journal of Dynamic Systems Measurement and Control-Transactions of The Asme, vol. 140, no. 12, pp.1-12, 2018.

M. Moradi, M. Naraghi, A. Kamalie Iglie, "simultaneous Design of Parameters and Controller of Robotic Manipulators: Closed Loop Approach to Practical Implementation", Advanced Robotics, vol. 32, no. 3, pp.105-121, 2017.

M. Moradi, M. Naraghi, A. Kamalie Iglie, "Optimal codesign of controller and linear plants with input saturation: The sensitivity Lyapunov approach", Optimal Control Applications and Methods, vol. 0, no. 0, pp.1-16, 2017.

M.S. Heydarzadeh, S. Rezaei, Nour A Mardi, A. Kamalie Iglie, "Compensation of friction and force ripples in the estimation of cutting forces by neural networks", Measurement, vol. 114, no. 0, pp.354-364, 2017.

A. Raoofian, A. Kamalie Iglie, A. Taghvaeipour, "Forward Dynamic Analysis of Parallel Robots using Modified Decoupled Natural Orthogonal Complement Method", Mechanism and Machine Theory, vol. 115, no. 0, pp.197-217, 2017.

V. Aberoumand, R. Fesharakifard, A. Kamalie Iglie, "Torque Control of a Hybrid Actuator in the Presence of Parametric Uncertainties and Physical Constraints", , vol. 99, no. 9, pp.1-12, 2016.

H.R. Shafei, M. Bahrami, A. Kamalie Iglie, A. M. Shafei, "Determining robot's maximum dynamic load carrying capacity in point-to-point motion by applying limitation of joints' torque", Global Journal of Scientific Researches, vol. 3, no. 3, pp.12-24, 2015.

Mohammad Amin Tajeddini, A. Kamalie Iglie, "A Sub-Optimal Look-Up Table Based on Fuzzy System to Enhance the Reliability of Coriolis Mass Flow Meter", , vol. 46, no. 2, pp.1-10, 2014.

دروس ارائه شده

عنوان درس

توصیف درس

سرفصل ها

دوره درسی

Mechanical Vibrations

4051

Robust Control

4051

Nonlinear Control

آشنایی با روش های کنترل غیرخطی مبتنی بر تئوری لیاپانوف، سیستم های مرتبه دو، دیاگرام صفحه فاز سیستم ها، سیکل حد، پایداری و روش های طراحی کن

4042

Automatic Control

4042

Mechanical Vibrations

4041

Advanced Automatic Control

4041

Nonlinear Control

4032

Automatic Control

4032